��ԡ���������ֳƿ�������ҡ������һ���¶ȿɿصĺ�����������������ϵ�������������ҫ�����ڸ�����ժу��ҽ�ơ�ʯ�ͻ������������ߡ��������ȿ��в��������������ϸ�������ֵȸ���һ̬����̬���������������
��ԡ����ҡ����ʒ�ص㣺
1�����þ��г���ƫ��������ٱ�����һ����ʾ������p.i.d�¶ȿ����������ж�ʱ���ܣ�
2������ת�ٵ���·ȷ��ҡ������������ƽ�ȼ��٣���֤ʵ����ʒ�i�ȫ�����پ��ɿ���
3�����������ⱨ������ɨ������оƭ�����и�ǿ������ݴ�������
4������ѹ����������ʱ���ܣ���ч��֤ѹ����ʹ�����������߱��զ���˪���ܡ�
5�����±��������ٱ�������ʱͣ��������ָ����������ܡ��¶�������ת�������ȹ��ܡ�
6�������ſع��ܣ����豸���ű���ʱֹͣ���у����ź�ָ����с�
7�����жϵ�ָ����ܣ������դͻȼʧ��������������豸���զ���ԭ�趨����ָ�����
8��������ȫ�i�ȫ������ƣ�ʵ�ֶ���ա����ʒ���豸�����ذ�ȫ����
9����ȫ���ܣ����������ϱ��������±���������ʽ������ֹ��������ʽ���±���������������բ������
